摘要： 对扩展卡尔曼粒子滤波(EKPF)的精度较低的问题,提出了有限差分粒子滤波算法.首先对非线性系统方程进行三阶泰勒级数展开,为了简化计算,对展开式中的微分算子进行离散化处理,用差商近似代替微分运算.新算法在整体上提高了局部线性化的截断误差的阶数,整体截断误差由O(h2)降低到O(h4),差商代替微分运算也避免了大量的运算.仿真结果表明,改进的算法滤波精度明显较EKPF高.
中图分类号:
张云鹏,赵娟. 有限差分粒子滤波[J]. 河北大学学报(自然科学版), 2012, 32(6): 565-570.
ZHANG Yunpeng,ZHAO Juan. Finite difference particle filter[J]. Journal of Hebei University (Natural Science Edition), 2012, 32(6): 565-570.
