虚拟仿真技术在装配机械手控制系统中的应用

doi:10.3969/j.issn.1000-1565.2016.04.018

河北大学学报(自然科学版) ›› 2016, Vol. 36 ›› Issue (4): 444-448.DOI: 10.3969/j.issn.1000-1565.2016.04.018

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虚拟仿真技术在装配机械手控制系统中的应用

郝雷,高月华,李亚朋,万真真

收稿日期:2015-05-27 出版日期:2016-07-25 发布日期:2016-07-25
通讯作者: 高月华(1977—),女,河北正定人,河北大学讲师,主要从事自动控制和图像处理方向研究.E-mail:yuehuagao@hbu.edu.cn
作者简介:郝雷(1978—),男,黑龙江绥化人,河北大学讲师,河北大学在读博士,主要从事医学图像处理和自动控制方向研究. E-mail:leihao@hbu.edu.cn
基金资助:
国家自然科学基金资助项目(11271106);河北省自然科学基金资助项目(B2014201008);河北省高等学校科学技术研究项目(Z2015147)

Application of virtual simulation technology for assembly manipulator

HAO Lei,GAO Yuehua,LI Yapeng,WAN Zhenzhen

Electronic and Information Engineering College, Hebei University, Baoding 071002, China

Received:2015-05-27 Online:2016-07-25 Published:2016-07-25

摘要/Abstract

摘要： 结合虚拟现实技术与电气控制技术,针对装配生产线的特点和控制要求,开发了一套虚拟仿真系统,可用于系统监控、调试和人员培训.利用罗克韦尔软件编写电气控制程序,通过RSTestStand软件搭建机械手自动装配系统的3D虚拟仿真模型,并基于虚拟可编程控制器(PLC),实现了直线型、余弦-直线型速度曲线调速方案在虚拟仿真对象上的应用.虚拟仿真对象的动作视觉效果和监控曲线表明,控制系统工作良好,通过在机械手各动作的启停、加减速、匀速转换时引入余弦调速方案对速度控制进行优化,有效减小机械臂关节的震动和顿挫,取得了较好的动作流畅性.

关键词: 虚拟仿真, 装配机械手, 调速

Abstract: A virtual simulation system which is combines electrical control and virtual reality technology is proposed.The system’s monitoring,debugging and staff training for visual simulation process of industrial control applications are realized.The control program obtained by software of Rockwell is running on PLC.3D virtual simulation model of the automatic assembly system of manipulator is structured by the RSTestStand.To reduce mechanical arm joint motion and force effectively,acceleration and speed reduction of the manipulator movement and optimization of the speed using cosine timing scheme in uniform conversion were performed.The experimental verification of motion visual effect and real-time monitoring curve on the object of virtual simulation is achieved.

Key words: virtual simulation, assembly manipulator, speed regulation

中图分类号:

TP301.6

郝雷,高月华,李亚朋,万真真. 虚拟仿真技术在装配机械手控制系统中的应用[J]. 河北大学学报(自然科学版), 2016, 36(4): 444-448.

HAO Lei,GAO Yuehua,LI Yapeng,WAN Zhenzhen. Application of virtual simulation technology for assembly manipulator[J]. Journal of Hebei University (Natural Science Edition), 2016, 36(4): 444-448.

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