河北大学学报(自然科学版) ›› 2013, Vol. 33 ›› Issue (3): 324-328.DOI: 10.3969/j.issn.1000-1565.2013.03.018

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一种新型并串联稳定平台运动学分析与实验研究

王立玲,王洪瑞,肖金壮,刘秀玲,薛瑞静   

  1. 河北大学电子信息工程学院,河北保定,071002
  • 出版日期:2013-05-25 发布日期:2013-05-25
  • 基金资助:
    国家自然科学基金资助项目,河北省自然科学基金资助项目,保定市科学技术研究与发展指导计划项目

Kinematic analysis and experiment research of a novel stabilized platform with parallel-series structure

WANG Liling,WANG Hongrui,XIAO Jinzhuang,LIU Xiuling,XUE Ruijing   

  • Online:2013-05-25 Published:2013-05-25

摘要: 现有的稳定平台基本上都是串联结构,由于其结构特点是本体过重和驱动力小,使得其在大负载场合的应用存在难于控制的问题.针对这一问题,研制了一种新型的并串联3自由度稳定平台,该稳定平台由2自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成.以刚体空间运动学为基础,借助欧拉角法与向量法建立了3自由稳定平台机构的运动学模型,根据模型详细分析并推导稳定平台输入与输出的特点和范围;设计了3自由度稳定平台实验装置,将实验结果与理论计算进行对比.结果表明,所建立的并串联3自由度稳定平台运动学模型准确有效.

关键词: 并串联机构, 运动学, 欧拉角, 球面

中图分类号: