河北大学学报(自然科学版) ›› 2011, Vol. 31 ›› Issue (3): 309-313.DOI: 10.3969/j.issn.1000-1565.2011.03.018

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一种力位置控制冲击问题解决方法

肖金壮,熊鹏,李晓燕,王洪瑞   

  1. 河北大学电子信息工程学院,河北,保定,071002
  • 出版日期:2011-05-25 发布日期:2011-05-25
  • 基金资助:
    河北省自然科学基金资助项目

A Solution for Impact Problem of Force Position Control

XIAO Jin-zhuang,XIONG Peng,LI Xiao-yan,WANG Hong-rui   

  • Online:2011-05-25 Published:2011-05-25

摘要: 针对数控系统力位置控制过程中的力冲击问题,基于阻抗控制基本原理,研究了一种解决该问题的控制策略.以X-Y-Z三轴运动平台为被控对象,建立了系统数学模型以及力传感器动态数学模型.以控制Z轴与工件的恒定接触力为目标,构建了切换控制系统,并证明了闭环系统的稳定性.在Simulink中搭建了力位置双闭环阻抗控制仿真系统,结果证明了所设计策略能够针对随机厚度的加工件,实现恒定接触力的控制要求.

关键词: 恒力控制, 力冲击, 阻抗控制, X-Y-Z三轴运动平台

中图分类号: