河北大学学报(自然科学版) ›› 2014, Vol. 34 ›› Issue (4): 434-438.DOI: 10.3969/j.issn.1000-1565.2014.04.018

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基于图像的巡检船主动避障算法

陈雷1,周靖仁2,田晓燕1   

  1. 1.河北大学电子信息工程学院,河北保定,071002; 2.河北农业大学机电工程学院,河北保定,071001
  • 出版日期:2014-07-25 发布日期:2014-07-25
  • 基金资助:
    河北省教育厅科学技术研究计划项目

Research on patrol boat active obstacle avoidance image algorithm

CHEN Lei1,ZHOU Jingren2,TIAN Xiaoyan1   

  • Online:2014-07-25 Published:2014-07-25

摘要: 对巡检船主动避障算法进行研究,提出一种方向抑制的GOA(gradient of averages,平均梯度)改进算法,解决了传统直线段提取算法计算量大的问题.采用抑制横向纹理的GOA算法强化障碍物特有的竖(斜)向纹理,利用特殊形态学模板进行去噪,并结合时域滤波处理连通分析结果,完成目标特征检测.通过与LSD(Line Segment detection)算法进行实验对比,结果表明:改进算法边缘特征提取完整,计算复杂度低.针对TI公司的Davinci芯片进行算法核心函数优化,满足实时性要求.

关键词: 避障, 图像, 直线边缘特征, GOA, LSD

Key words: obstacle avoidance, image, straight edge feature, GOA, LSD

中图分类号: